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中文站RV減速器
用以轉距大的智能機器人腳部腹部和手肘三個關節，負荷大的工業機械手，一二三軸全是用RV。對比諧波減速機，RV減速器的關鍵在于制作工藝和裝配工藝。RV減速器具有更高的疲勞強度、剛度和使用壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。
諧波減速器
用以負荷小的工業機械手或大型智能機器人末端好多個軸，諧波減速器是諧波傳動設備的一類，諧波傳動設備包含諧波電流加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包含：剛輪、柔輪、滾動軸承和波發生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數略大柔輪的齒數。諧波減速機用以小型智能機器人特點是體積小、重量輕、承載力大、運動高精度，單極減速比大。RV減速器和諧波減速器二者的差別
諧波減速器構造簡單緊湊，合適于微型化、低、中荷載的運用。RV減速器剛度好、抗沖擊工作能力強、傳動系統穩定、高精度，合適中、重荷載的運用，但RV減速器必須傳送非常大的扭距，承擔非常大的負載沖擊性，確保預估的工作使用壽命，因此在設計上應用了相對性繁雜的過定位構造，生產制造工序和成本控制難度較大。RV減速器內部沒有彈性形變的承受力元件，所以能夠承擔一定扭距。RV減速器的滾動軸承是其薄弱點，承受力時非常容易提升軸承受力極限而造成 滾動軸承異常磨損或破裂。在高速運轉時這個問題更突出，所以RV減速器的額定扭距隨輸入轉速下降非常明顯。
減速器之間是否存在取代關系
RV減速器較智能機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和使用壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低。所以許多國家的高精度智能機器人傳動系統多采用RV減速器，因此，RV減速器在智能機器人傳動系統中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。諧波減速器的特點是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實現替換，但是如果一類產品全方位替換另一種產品是不現實的。
RV和諧波電流這二種傳動系統有多樣性，但都不清除結構設計優化和生產制造工序提升后，在中低荷載主要用途產生部分市場競爭。
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